身体分节但不分区，疣足退化，体表具刚毛。雌雄同体，生殖腺1-2对，有体腔管起源的生殖导管，性成熟时体表出现环带（clitellum），交配时可相互授精，卵产于环带中，脱落后形成卵茧，直接发育。刚毛简单，8个，有时很多，排成环状，精巢1-2对，一般在10-11节，雄性生殖孔一对，位于后精巢之后2个或更多的体节上，即在14节之后。卵巢一对，位于第13节，环带较厚，卵黄较少。
我国已应用分析染色体组型方法鉴定蚯蚓，赤子爱胜蚓的染色体2n=22，与人工养殖的蚯蚓“太平二号”和“北星二号”完全相同。 
体壁的结构由角质层、表皮细胞、环肌及纵肌组成，肌肉层内为体腔膜。表皮细胞中有发达的腺细胞，可以分泌粘液湿润皮肤，以利于在土壤中运动。 
运动方式为蠕动收缩。几个体节成为一组，一组内纵肌收缩，环肌舒张，体节则缩短，同时体腔内压力增高，刚毛伸出以附着。而相邻的体节组环肌收缩，纵肌舒张，体节延长，体腔内压力降低，缩回刚毛。每个体节组与相邻的体节组交替收缩纵肌与环肌，使身体呈波浪状蠕动前进。蚯蚓每收缩一次可前进2-3cm，收缩方向可以反转，因此可做倒退运动。
体腔发达，同时还被发达的隔膜分割成按节排列的体腔室。隔膜上有小孔及括约肌，以控制体腔液由一个体节流入另一个体节。体壁肌肉收缩时，隔膜肌可以调节体腔内的压力，协助体节的延伸。身体背中线节间沟处有背孔一个，排出的体腔液可使体表湿润。体腔中还包含有体腔细胞、蛋白质及悬浮的其他颗粒。